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关键词： 机械臂   第三只手   机器人控制技术   日本松下公司   关节空间   声码器   微生物处理   目标物体   空间站  

摘要： 美国研究人员将脑信号直接转化为语言当人们听别人说话甚至想象听别人说话时,脑电波会呈现出特定模式。多年来,科学家一直在尝试解读这类脑电波,并努力将其转化为声音语言。近日,美国哥伦比亚大学研究人员利用语音合成技术与神经网络算法新开发出一种'声码器',可将受试者倾听数字时产生的脑电波还原为他们听到的声音。测试显示,约75%的情况下,'声码器'能将人脑电波还原为可被人类理解的一串数字。研究人员说,这是开发脑机接口技术的一项关键性进展。未来他们计划利用更加复杂的词汇进行测试,最终目标是开发一款可植入设备,可将中风等说话能力受损的患者的想法转化为语言,让他们重获交流能力。

关键词： 自动化仓储   计算机视觉   智能存储   检索系统   多模式   RFID   机器人控制技术  

摘要： 为了提高自动化仓储的存储和检索效率,论文研究了自动化立体仓储中的多模式智能存储与检索系统。在仓储的设计中采用了机器人技术,应用RFID技术对目标进行粗略定位得到目标属性,然后利用机载视觉精确定位识别目标。采用演示模式和远程模式辅助机器人成功抓取目标,不仅降低了机器人控制的复杂度,而且充分利用了图像处理的结果。论文提出了物流自动化仓储的智能存储与检索系统,并结合实验证明了该系统的可行性。

关键词： 机器人控制技术   教学改革   教学质量  

摘要： 为了解决学生在其学习过程中出现的学习动力不足和学习目标不明确等问题,在《机器人控制技术》课程的教学改革实践中,作者提出以优化教学内容、改进教学方式和手段、改善实践条件、完善课程评分体系和考核方式等方法,从而激发学生学习的自主性和积极性。通过加强理论与实践相结合,激发学生对本课程的学习兴趣,从而提高学生学习效率和课程教学质量。

关键词： 工业机器人控制技术   机器人工程   实践教学   项目化教学  

摘要： 首先针对“工业机器人控制技术”实践教学中存在的问题展开分析,然后以六自由度模块化机器人作为实践教学平台,基于递进式项目教学理念设计“工业机器人控制技术”实践教学环节,使学生能够在实践教学中由被动变为主动,从而达到增强实践教学效果的目的。

关键词： 机器人控制系统   舵机控制   串行总线   技术   树莓   设计   人机交互功能   舞蹈机器人  

摘要： 为了能使双足人形舞蹈机器人外形美观,又保证其自由度较大、控制系统完备,设计及实现了一款基于树莓派及串行舵机控制技术的人形机器人的控制系统,介绍了串行舵机控制机器人动作的实现和树莓派控制串行舵机的方法。该系统利用串行总线实现对伺服舵机的控制,利用视觉识别技术实现人机交互功能。

关键词： 分拣机器人   图像处理   视觉伺服   图像雅克比矩阵   自适应卡尔曼滤波  

摘要： 随着智能制造、柔性生产不断升温，工业机器人在生产中应用日渐广泛。机器视觉与工业机器人的结合，使机器人具有更强大的功能，在多种传感器配合下，可以完成复杂产品的识别、缺陷检测、产品定位、追踪和抓取等任务。本文针对传统磁性材料元件生产中产品分拣环节存在的分拣效率低、劳动强度大等问题，以FL2-08S2C-C摄像机及FANUCM-20iA机器人为基础，研究了一种基于视觉伺服的磁性材料元件分拣机器人控制技术。通过手眼标定、图像特征提取和图像雅克比矩阵在线估计，建立基于图像的视觉伺服控制系统，完成磁性材料元件的追踪、抓取分类实验。本次研究摄像机的安装方式为“Eye-in-Hand”，其研究内容包括：　　1.根据Tsai手眼标定原理及方法完成磁性材料元件分拣机器人手眼标定实验，获得摄像机坐标系相对于机器人末端执行器坐标系的转换矩阵。　　2.设计基于磁性材料元件的图像处理流程，完成图像预处理和特征提取。图像预处理包括灰度化和平滑滤波，灰度化将彩色磁性材料元件图像转化为易于处理的灰度图像;平滑滤波可以去除图像采集过程产生的噪声。特征提取包括边缘检测、边缘补充、漫水填充、阈值分割以及查找最小外接轮廓。边缘检测及边缘补充可获取完整的磁性材料元件轮廓，漫水填充将磁性材料元件与背景分离，阈值分割能去除磁性材料元件周围阴影，查找最小外接轮廓可获得磁性材料元件的长、宽、质心坐标及磁性材料元件边缘与x轴的夹角等信息。　　3.分别采用卡尔曼滤波及Sage-Husa自适应卡尔曼滤波在线估计图像雅克比矩阵，利用Simulink仿真模块完成视觉系统仿真。通过设置不同的测量噪声协方差矩阵初始值完成对比实验。仿真结果表明，当测量噪声模型未知时，采用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波在线估计图像雅克比矩阵具有鲁棒性好，定位精度高等优点。　　4.以FANUCM-20iA机器人为基础搭建实验平台，完成基于图像的视觉伺服控制系统实验研究。实验包括固定磁性材料元件定位实验和传送带上磁性材料元件追踪实验。实验结果表明，在噪声模型未知的实际系统中，利用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波在线估计图像雅克比矩阵的方式可以快速准确定位磁性材料元件。

关键词： 机器人控制技术   教学方法   教学反馈  

摘要： 《机器人控制技术》是一门涉及多学科交叉融合的课程。本文针对该课程在当前教学过程中存在的问题,从强化理论与实践相结合的角度探索了该课程的教学方法,并从教学内容、教学形式、考核形式以及教学反馈等多方面进行了研究和探索。

ISBN: (纸本)9787115510594

关键词： 鲁棒稳定性   动态双足机器人   控制技术  

摘要： 智能化技术的发展,使机器人成为现阶段的热门研究课题。动态双足机器人能够代替人类进行各种具有危险性的作业,这也使动态双足机器人的鲁棒稳定性问题成为国内外诸多专家与学者的关注焦点。鉴于此,本文便对基于鲁棒稳定性的动态双足机器人控制技术进行深入的研究,通过拉格朗日法的引入来对动态双足机器人的动力学模型进行建立,以此消除其冗余自由度,并通过鲁棒控制策略来跟踪动态双足机器的轨迹,并对该控制策略的应用效果进行了仿真分析。仿真结果表明,通过以上控制技术能够显著提高动态双足机器人的鲁棒稳定性,使动态双足机器人能够有效抵御外部环境的干扰。

关键词： 智能化   移动机器人   控制技术  

摘要： 目前生活中需要机器人来面对的状况是动态复杂的,需要加强基础控制技术创新,特别是主动视觉技术方面的智能化,达到机器人控制系统的稳定、高效、多种情况下的适应性。机器人的人性化、智能化,需要相适配的计算机来控制运行。