关键词:
协作机器人
按摩机器人
阻抗控制
变论域模糊控制
摘要:
进入新世纪以来,国内老龄化问题日益凸显,在老年阶段,腰腿疼痛、失眠多梦等问题是常见症状。而当代年轻人因为工作节奏加快,闲暇时间被压缩,导致职业病发病率与日俱增,如颈椎病、腰肌劳损等疾病,没有时间去医院进行治疗,以致病情慢性化。能够治疗上述疾病的有效方法就是按摩,按摩不仅能够减轻疾病带来的痛苦,还能够起到预防的效果。但是国内按摩师数量严重不足,按摩器械又存在按摩力度不稳定等原因饱受诟病,因此,对按摩机器人进行研究具有重要意义。本文基于UR5型协作机器人,开展了按摩机器人控制研究。论文的主要内容如下:首先,对机器人进行正逆运动学推导,确立了机器人末端位姿与各个关节角度之间的关系,阐述了机器人柔顺控制方法。利用巴特沃斯低通滤波器对六维力/力矩传感器的反馈力信息进行处理,采用基于位置的阻抗控制方法实现机器人末端在位置空间和姿态空间的柔顺控制。分析了基于该方法的力度控制影响因素。在Simulink中搭建仿真模型,并对结果进行分析。其次,针对阻抗参数不能自适应调整,导致系统动态力控性能差的问题,采用模糊控制方法对阻尼参数b进行自适应调整,研究了模糊控制器的设计流程,制定了输入输出之间的模糊规则,最终确定一个以力误差和力误差变换率为输入,阻尼参数偏差为输出的双输入单输出模糊控制器,提高系统的自适应性能。为了解决零点附近模糊规则少,导致控制精度低的问题,加入变论域思想,通过伸缩因子对论域进行实时调整,提高系统控制精度和稳定性。在Simulink中搭建仿真模型,验证了基于变论域模糊控制的自适应阻抗算法具有良好的力控性能。然后,为了在实际实验中能够顺利的完成对按摩机器人力度控制测试,搭建了按摩机器人力控实验平台,基于QT框架开发了系统的控制软件和人机交互界面。并对实验平台进行安全性分析,确保实验平台的安全性。最后,基于搭建的实验平台,在人体背部进行了相关按摩实验,实验结果验证了基于变论域模糊控制的自适应阻抗控制算法在按摩机器人实际工作中的可行性以及力度控制的稳定性。