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ISBN: (纸本)7111054474

关键词： 控制系统   工业机器人   四轮导向小车  

摘要： 在这篇论文里,在介绍了工业机器人总的发展情况之后,分别对四轮导向小车、带拖车的WMR及一般的前轮导向四轮小车运动学、动力学及控制方法作了深入研究.基于作者所建立的四轮导向车动力学模型,提出一种最优控制方法使四轮小车的方向误差和位置误差快速到零,使小车快速跟踪所要求的轮线.而时带n-1个拖车的WMR对其运动学进行了详细分析给出了具体形式,把带一个拖车的WMR作为一个例子,利用精确线性化技术设计了控制器,这种控制器的可行性在仿真中得到了验证.时前轮导向的四轮小车的仿射非线性模型,利用多输入--多输出系统精确线性化方法与变结构控制方案,使小车快速跟踪所要求的轨线.最后对三轮导向小车的可控性作了分析.

关键词： 工业机器人   产业机器人   示教方式   机器人控制   控制装置  

摘要： 随着电子技术、尤其是大规模集成电路的迅速发展及其在工业机器人上的广泛应用,工业机器人的控制技术有了很大的改进,从而使得工业机器人的动作功能、运动形态、及被移送工件的定位精度等也都有了相应的改进和提高。本文从控制方式上对工业机器人进行分类,进而比较详细地介绍了用于焊接、喷漆及装配作业机器人上的各种控制装置及其具体的技术性能。