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关键词： 工业机器人   装配   控制技术   控制器   轨迹规划  

摘要： 机器人技术是高技术的重要组成部分，是实现生产自动化的关键技术之一。随着相关学科的发展及各种先进技术的应用，机器人的研究与开发越来越受到广泛的重视，具有良好的应用前景。利用机器人进行工作可以缩短生产周期、提高产品质量、改善生产条件。 本文以“环保压缩机装配机器人”为应用背景，对机器人技术进行了探索和研究：探索“工业机器人组合式、模块化设计”方法，基于“组合式+模块化”设计思路研制出“环保压缩机装配机器人”;着重于研究“基于PC的开放式结构控制器”，结合装配机器人实际应用设计控制系统;探讨先进的机器人轨迹规划方法，建立装配机器人的运动学模型，对机器人的轨迹规划进行研究;编制装配机器人控制系统软件程序。

关键词： Internet   远程控制机器人   图像传输  

摘要： 随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展，通过Internet控制异地的硬件设备已成为可能。Internet连接了全球的计算机，它为人们提供了分享数据、图片、影像甚至实时影像的机会，但与远程地点的真实交互还是离不开象机器人这样的智能设备。Web技术与机器人控制技术的结合，促成了基于web的远程控制机器人概念的诞生。基于Internet网络技术的机器人遥操作平台的实现，扩大了操作的远程化距离，实现了任意节点的访问机制，适应远程管理的技术方向，有利于机器人技术的推广与普及。对远程机器人实现遥操作是目前机器人控制研究领域的前沿课题，它对于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教育及远程制造等技术具有深刻的现实意义。 本系统的功能是通过Internet网络实现对远程机器人的控制。一方面，用户在本地发送控制命令给远端的机器人，由远端机器人系统对控制命令加以解释、执行，从而控制机器人完成相应的动作;另一方面，由远端的摄像机把现场的图像加以采集，并实时传输到远程控制方。 系统采用C／S(客户机／服务器)模型，由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过web浏览器对一台五自由度示教再现机器人进行控制。同时，将图像压缩技术和实时传输技术结合起来，提供了一个有效的方法，使得可以在Internet上实现机器人现场图像的远距离传输。

关键词： 机器人   控制技术   遥操作   自主移动机器人   网络技术  

摘要： 随着网络技术的飞速发展 ,传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术不断融合 ,使基于网络的机器人控制技术也得以不断发展 .本文首先介绍了国内外基于网络的机器人控制技术的研究现状 ,对其研发的技术特点和应用领域进行了着重分析 ,并对这一研究领域的发展方向进行了探讨 .

关键词： Internet   机器人   遥操作   控制技术   浏览器  

摘要： 将机器人与Internet连接,可以在不同的地方通过浏览器访问机器人,实现对机器人的远程监视和控制,是一种新的低成本的机器人遥操作技术。本文介绍了基于Internet的机器人控制技术的国内外发展概况,分析了系统中的一些关键技术,提出了解决的思路,并对该技术的应用前景作了描述。

关键词： 机器人控制器   实时控制   虚拟设备驱动   多任务  

摘要： 本文在广泛收集和综合国内外有关文献基础上，论述了当前机器人控制器的研究现状和发展趋势。提出以工业PC微机为硬件平台，以Windows操作系统为软件平台，开发研制机器人控制器。为解决基于视窗平台机器人控制器的实时性等难题，深入研究了基于视窗的机器人控制技术，作者成功研制了“基于工业PC和视窗（Windows95／NT）平台的机器人控制器”。 本文主要研究内容包括：机器人发展状况和趋势、基于视窗机器人控制器的硬件结构和软件结构、基于Windows 95设备驱动程序研究及实现、设备驱动程序与应用程序的接口技术、多线程及异步程序设计技术、Windows NT设备驱动程序设计、机器人控制算法、机器人运动和受力异常检测的智能控制算法及实验、机器人远程监控技术和仿真等。 第一章简述了机器人概况、机器人和控制器的发展历史和趋势。分析了国内外典型控制器的控制结构，并对PUMA-560和我国精密1号机器人控制系统的分级控制结构进行了描述，阐述基于视窗和工业PC机器人控制器是机器人控制器重要发展方向。 第二章简述了机器人实验平台，机器人控制器主要的硬件和软件组成，论述了机器人控制器硬件组成，硬件具有实时中断功能，详细分析了多轴伺服控制卡及控制器主要硬件的原理功能。 第三章对术语Win32及有关特性进行了详细解释。介绍了 2001年上海大学博士学位论文 机器人控制器控制软件的体系结构，控制软件的主要组成模块， 详细论述主要模块的功能和特点，模块间的通信和调度. 第四章分析了V西ndows95硬件设备驱动程序机制，对中 断、I/O及V西ndows95操作系统体系及相关技术进行了分 析，介绍了虚拟机vM、虚拟机管理器vMM.详细阐述了vxD 的结构及设备驱动程序的设计方法. 第五章论述了多线程技术，采用多线程和异步设计技术， 加快了应用程序的响应速度，极大提高了CPU的利用率和协调 后台任务的能力，使控制器具有多任务执行的能力.灵活利用 异步技术构造了高效、快速、强大和健壮的应用程序. 第六章论述了设备驱动程序与应用程序的通信机制，实现 了中断实时获得数据和快速的响应，针对机器人控制器的伺服 控制卡和FO卡，设计了设备驱动程序与应用程序的接口.并对 程序接口进行了封装. 第七章用D一H法求解了实验平台Pr一500机器人控制器的 运动控制算法，采用神经网络设计了智能控制算法，并阐述了 机器人智能控制算法的作用及有关算法程序的设计. 第八章论述了样本如何采集和处理，多种网络的训练、仿 真，其中LM法BP网络具有比较快的收敛速度，仿真结果在 误差范围之内，符合实际输出.所以在机器人运动或受力异常 检测中，选用了LM法BP网，实验取得了成功. 第九章详细介绍了机器人网络通信功能的作用及实现手段. 简要说明Windows 95lNT的通信方式、V肖nsock基本原理，在 机器人控制器中采用winsock技术，使机器人控制器具有网络 通信功能，论述了机器人的三维建模及仿真技术， 第十章简要比较了W知dowsN，r 4.0和Windows95，对 基于视窗平合的机器人控制技术研究及实现 windows Nl，4.0硬件设备驱动程序进行了研究，并设计了有关 设备驱动程序，实现基于NT的机器人控制器. 第十一章对全文进行了总结，介绍了基于视窗平台机器人 控制器的特点和优越性.并为“基于视窗平台的机器人控制器” 的进一步研究，提出了自己的建议.

关键词： 管内移动机器人   控制系统   内置动力源   单片机  

摘要： 该论文结合国家\"863\"计划智能机器人主题\"管内移动机器人产业化开发\"项目,针对管理内作业机器人行走电机控制性能较差及其负担较重的问题,提出了内置动力源的解决方案.根据管内移动机器人探伤的工艺要求,该文设计了上下拉机两级单片机控制系统并详细阐述了其方案及实现.对于上位机重点侧重人机交互界面上的设计,主要采用了LCD液晶显示器、键盘、按钮和指示灯等;下位机主要针对管内作业的信号采集和控制设计了A/D和D/A及继电器输出等.根据探伤工艺要求及硬件设计编制了相应的控制软件.为了提高管内机器人工作的可靠性,采用了串行通讯检验的方案,并针对管内作业机器人最常见的故障,设置了故障诊断及处理功能.测试实验结果表明:机器人电控系统各部分均可满足要求,可以胜任长距离大口径管内移动机器人控制的工作.

关键词： 机器人控制   立体视觉   多传感器数据融合  

摘要： 多传感器数据融合技术已获得越来越广阔的应用.该文以基于数据融合的多传感器装配机器人为研究对象,从多个方面研究了提高其精度、可靠性与安全性的算法与技术;讨论了多传感器数据融合的装配机器人的体系结构与控制技术,设计与研制了一些新型的传感测量仪器.

关键词： 全方位移动   清扫机器人   控制系统   分级并行结构  

摘要： 研制出一种全方位移动清扫机器人 ,可实现大面积区域室内地面的清扫服务。结构开放性、模块通用性和反应快速性为原则 ,设计出一种适合于机器人服务的控制系统 ,提出了一种分级并行控制结构 ,阐述了硬件结构和软件流程 ,提出了电源管理和腔路转换两种节能措施 ,最后给出了现场试验结果。

关键词： 爬壁机器人   负压吸附   电力线载波   姿态控制   路径规划  

摘要： 该文着重研究爬壁机器人的驱动控制系统和计算机遥控管理系统,对控制系统中的主要问题进行了深入的研究.该文从壁面移动服务机器人的技术实现和市场应用两个方面的考虑,设计的指导思想是确保机器人爬行可靠、移动灵活、清洗高效,并在此基础上进一步使用系统轻量、小型化、操作方便.该文从工程实际和应用研究出发,将内模控制原理与考虑电机运行状态的计算机智能控制算法应用到壁面清洗机器人的移动控制系统中,研制出了调速范围宽、移动速度快、带载能力强的直流伺服系统.提出了利用真空泵的供电电源线进行数据的远距离传输,对影响电力线载波通讯的误差源时行了深入的理论研究,并给出了相应的抗干扰通讯对策.从分析机器人的运动学方程入手,对机器人的位姿推测算法进行了理论研究.论文的最后介绍了爬壁机器人的现场试验情况,并对机器人的本体性能和清洗作业效果时行了测试评估.